ABB机器人之姿态数据的转换

在描述空间的一个点位时，除了坐标值(x,y,z)外，还要确定到达点位的姿态(q1,q2,q3,q4)。当然，这里暂不考虑轴配置。

在ABB机器人中，用的是四个一组的四元数。但对于小白的我们，不好理解什么是四元数(q1,q2,q3,q4),可以点击位置格式，切换表示姿态的格式。

(资料图片)

如果把它转成欧拉角，那我们就好理解了。

转成欧拉角，就好理解了。用EX表示沿X轴旋转多少度，EY沿Y轴旋转多少度，EZ沿Z轴旋转多少度。

工具坐标的描述都是一样，也是用四元数来表示工具的姿态。

工件坐标的描述也都是一样。

角度还可以用弧度表示，1个弧度约等于57.3度。那么一个弧度是怎么来的？为什么是57.3度？而不是60度？

原来，在数学和物理中，弧度是角的度量单位。它是由国际单位制导出的单位，单位缩写是rad。

定义：弧长等于半径的弧，其所对的圆心角为1弧度。(即两条射线从圆心向圆周射出，形成一个夹角和夹角正对的一段弧。当这段弧长正好等于圆的半径时，两条射线的夹角的弧度为1个弧度)，如下图：

切换为弧度表示就比较小了。

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